Sensor fusion algorithm

كالمان سۈزگۈچ

كالمان سۈزگۈچ تىپىك.

ئالگورىزىمنىڭ يادروسى ھەر بىر سېنزورغا بىر يۈرۈش «ئىشەنچ» ئامىللىرىنى بەلگىلەش. ھەر بىر پەيتتە ، ئاخىرقى پەيتتىكى سېنزور سانلىق مەلۇماتلىرى ستاتىستىكا ئۈچۈن پەرەزنى ياخشىلاشقا ئىشلىتىلىدۇ (ئۆزى قوشۇش) ، سېنزورنىڭ سۈپىتىگىمۇ باھا بېرىلىدۇ. مۆلچەردىكى قىممەت بىلەن سېنزورنىڭ ئۆلچەملىك قىممىتى ئوتتۇرىسىدىكى سېلىشتۇرۇشتا ، ئېسىل قىممەت مۆلچەرلىنىدۇ ۋە چىقىرىلىدۇ.

دېمەك ، ئەگەر بىر سېنزور ھەمىشە ياخشى ۋە ئىزچىل قىممەت ئاتا قىلىپ ، سىزگە مۇمكىن بولمايدىغان بىر نەرسە دېيىشكە باشلىسا ، سېنزورنىڭ ئىشەنچلىك دەرىجىسى يەنە بىر قېتىم چۈشىنىشكە باشلىغۇچە بىر نەچچە مىللىمېتىردا تۆۋەنلەيدۇ.

بۇ ئاددىي ئوتتۇرىچە بېلەت تاشلاش ياكى بېلەت تاشلاشتىن ياخشى ، چۈنكى كالمان سۈزگۈچ كۆپىنچە سېنزورلار ۋاقىتلىق تەرتىپسىز ئەھۋالغا تاقابىل تۇرالايدۇ. ئادەم مۇۋاپىق سەۋەبنى ساقلىيالىسىلا ، ئۇ قاراڭغۇ پەيتتە ماشىنا ئادەمنى ياسىيالايدۇ.

كالمان سۈزگۈچ ماركوۋ زەنجىرى ۋە بايېسيان تەپەككۇرىنىڭ تېخىمۇ كۆپ ئومۇمىي ئۇقۇملىرىنىڭ قوللىنىلىشى بولۇپ ، بۇ ماتېماتىكىلىق سىستېما بولۇپ ، دەلىل-ئىسپات ئارقىلىق ئۇلارنىڭ پەرەزلىرىنى تەكرارلايدۇ. بۇ قوراللار ئىلىم-پەننىڭ ئۆزى ئىدىيەنى سىناشقا ياردەم بېرىدىغان قوراللار (بۇمۇ بىز «ستاتىستىكىلىق ئەھمىيەت» دەپ ئاتايدىغان نەرسىنىڭ ئاساسى).

شۇڭلاشقا ، شېئىرىي جەھەتتىن شۇنداق دېيىشكە بولىدۇكى ، بىر قىسىم سېنزور بىرىكتۈرۈش سىستېمىسى ئىلىم-پەننىڭ ماھىيىتىنى سېكۇنتتا 1000 قېتىم تېزلىكتە ئىپادىلەيدۇ.

كالمان سۈزگۈچ ئالەم سۈنئىي ھەمراھىنىڭ ئوربىتا پونكىتىدا نەچچە ئون يىل ئىشلىتىلگەن. زامانىۋى مىكرو كونتروللىغۇچ ئالگورىزىمنى دەل ۋاقتىدا ئىجرا قىلالايدىغان بولغاچقا ، ئۇلار ماشىنا ئادەمدە مودا بولۇشقا باشلىدى.